Die Geschichte der craniosacralen Körperarbeit beginnt im frühen 20. Jahrhundert, tief verwurzelt in den Prinzipien der Osteopathie. Der Osteopath Dr. Andrew Taylor Still, der als Begründer der Osteopathie gilt, entwickelte eine Philosophie, die den Körper als eine Einheit betrachtet, in der alle Teile miteinander verbunden sind. Still erkannte, dass die Gesundheit des Körpers durch die freie Bewegung der Körperstrukturen und die Durchblutung des Gewebes gefördert wird.

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In den 1930er Jahren erforschte Dr. William Sutherland, ein Schüler von Still, die Idee, dass die Schädelknochen nicht starr sind, sondern eine subtile Bewegung aufweisen. Er entdeckte, dass diese Bewegungen in einem rhythmischen Muster stattfinden, das den Zustand des zentralen Nervensystems widerspiegelt. Sutherland prägte den Begriff "Craniosacral" und entwickelte Techniken, um die Bewegungen des Schädels und der Wirbelsäule zu beeinflussen, um die Gesundheit zu fördern. Seine Theorien und Techniken legten den Grundstein für die heutige craniosacrale Körperarbeit.

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In den 1970er Jahren erlangte die craniosacrale Therapie durch Dr. John Upledger an Bedeutung, der die Konzepte von Sutherland weiterentwickelte. Während einer chirurgischen Operation bemerkte Upledger, dass die Meningen, die schützenden Hüllen des Gehirns und des Rückenmarks, eine eigene rhythmische Bewegung aufweisen. Er begann, diese Bewegungen zu studieren und zu dokumentieren, was zur Entwicklung der craniosacralen Therapie als eigenständige Praxis führte.